can的通讯协议

CANopen协定

CANopen协议是CAN总线系统中使用的通信协议，包括NMT协议、心跳协议、节点监控协议、SDO协议、PDO协议等多个部分。
NMT 协议定义了设备内部状态机的状态更改命令，例如启动或停止设备。
NMT协议的COB-ID为0，这意味着网络中的所有节点都会处理此消息。
该消息的数据部分将为特定节点定义。
节点ID可以为0，代表所有节点。
心跳协议用于监控网络中的节点并确认其正常运行。
生产者（通常是从设备）定期发送带有功能代码1110和节点ID的消息。
消息的数据部分包含节点状态位。
如果在一定时间内（在设备对象字典中定义）内未收到消息，消费者会收到此信息，并可以采取适当的操作，例如显示错误或重置设备。
节点监控协议是一个NMT pullmodel协议，可以监控从设备。
SDO 协议使用服务数据对象（SDO）来访问远程节点的对象字典并读取或设置数据。
SDO通信由SDOclient发起，并提供初始化相关的参数。
在CANopen术语中，上传是指从SDOserver读取数据，下载是指将数据放入SDOserver。
PDO协议在多个节点之间实时交换数据，最多可以发送或接收8字节的数据。
PDO 可以由对象字典中的各种索引条目组成。
PDO分为两种：TPDO用于从一个节点向其他节点传输数据，而RPDO用于接收其他节点传输的数据。
一个节点有4个TPDO和4个RPDO。
PDO可以同步或异步传输。
同步PDO由SYNC消息触发，而异步PDO由内部节点条件或其他外部条件触发。
例如，如果一个节点被安排接受其他节点生成的TPDO请求，则其他节点可以发送不带数据但设置了RTR位的TPDO请求（TPDO），以便该节点可以发送所需的数据。
通过RPDO，可以实现两个设备的同步启动。
CANopen的正确名称包括： PDO——程序数据对象，对应于实际物理量的输入和输出。
单位可以包括 RPM、V、Hz、mAmp 等，例如节点位置、节点标识、通信速度、COB-ID-CAN对象编号；综上所述，CANopen协议提供了一整套适合不同自动化系统和设备之间高效可靠通信的通信协议。

can协议有哪几个标准

CAN协议是一种广泛应用于汽车行业的串行通信协议。
其主要特点是速度快、可靠性高、成本低。
ISO（国际标准化组织）在 CAN 协议标准化方面发挥着关键作用。
ISO制定的CAN协议标准主要由两部分组成：ISO11898和ISO11519。
ISO11898标准主要关注高速CAN通信。
最初，ISO11898 标准涵盖了链路层和物理层的所有规定。
但随着技术的发展，ISO11898标准又进一步细分。
数据链路层规则归类为ISO11898-1标准，物理层规范独立归类为ISO11898-2标准。
这两个标准共同提供了高速 CAN 通信的效率和可靠性。
ISO11519标准侧重于低速CAN通信，最大传输速率高达125 kbit/s。
该标准也体现了ISO对CAN协议标准化工作的贡献，为低速CAN通信提供标准化支持。
通过制定ISO11898和ISO11519两个标准，ISO为具有不同需求的CAN通信应用提供了灵活高效的解决方案。
ISO11898适合需要高速数据传输的场景，例如汽车电子系统中复杂的通信需求，而ISO11519适合低速且简单的通信需求，例如控制某些汽车设备的通信； ISO制定的这两个CAN协议标准不仅为汽车行业内部通信提供了有力保障，也推动了整个行业的发展和进步。
它们确保 CAN 通信的兼容性、可靠性和效率，为汽车电子的持续创新奠定坚实的基础。